Guido da Vigevano (Pavia 1280 circa - dopo il 1350), medico e chirurgo militare di professione, scrisse nel 1335 Texaurus Regis Francie, trattato di arte bellica in cui sono descritte numerose macchine da guerra osservate dall'autore durante una delle ultime crociate a cui egli partecipò. Il suo capolavoro segnò l'esordio della letteratura tecnica: a ogni trattazione è associato un disegno, una rappresentazione meccanica necessaria alla comprensione e alla divulgazione della cultura. In quest'illustrazione è presente un progetto per creare navi smontabili e con pale "a manovella".
Mariano di Jacopo, detto il Taccola, (Siena, 1382 – 1453) capostipite della scuola italiana degli ingegneri, fu autore del De ingeneis (1419-1433) e del De rebus militaribus (1449), quaderni di appunti, trattati non sistematici di letteratura tecnica.
Egli teorizzò il modo di risalire la corrente con una barca a pale sfruttando una fune.
Roberto Valturio (Rimini, 10 febbraio 1405 – 30 agosto 1475) fu autore del De re militari (1446-1455), più un corpo di illustrazioni, che vero e proprio trattato di ingegneria. In quest'insieme di documenti significativi sui modelli delle macchine egli seguì la nuova filosofia della modularità nelle costruzioni militari, che si sviluppò alla fine del Medioevo e che preluse alla moderna ingegneria: le imbarcazioni e le difese "a mantelletto" ne sono esempi emblematici.
Francesco di Giorgio Martini (Siena, 1439 – Siena, 29 novembre 1501), architetto ed ingegnere militare, è noto per il Trattato di architettura civile e militare, scritto tra il 1478 e il 1495 durante la sua permanenza presso la corte del Ducato di Urbino. Egli elaborò dei disegni in assonometria, i cui cardini erano rappresentati dal "meccanismo" e non dalla proporzione. In quest'immagine è raffigurata una nave a pale.
E' doveroso notare come tale categoria di mezzo di trasporto rientri nel trattato militare di Di Giorgio in quanto nel 1492 vennero introdotte le armi da fuoco a bordo delle navi.
Nel 1995 a Firenze fu realizzato dall'impresa "Nuova Sari" un modellino della nave di di Giorgio di dimensioni 50x94x23 cm in ferro.
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